Пишу прошивку, вот срисовал часть схемы...
Вроде ничего не упустил...

И как-то не могу понять, для чего тут эти диоды к базам транзисторов?

PWM_IN# идет наружу, в проводку автомобиля.
Есть подозрение, что это так реализовали какую-то защиту от статики, или ещё чего...

Насчёт статики не уверен, а вот защита от импульсных помех - может быть.